站正在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已正在环球边界累计申请专利近300余项，为此，通力状师测
站正在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已正在环球边界累计申请专利近300余项，为此，通力状师测验着贯串宇树科技组织逻辑与计谋采取以明白智能呆板人资产的逐鹿礼貌与将来对象，供调换研商。
本年的春晚舞台上，一群来自杭州宇树科技有限公司（以下简称“宇树科技”）的穿开花棉袄、扭着秧歌的H1“福兮”人形呆板人成为了万多注视的核心。这些呆板人仰仗着齐整一致的跳舞行为、与音笑节拍圆满配合的献技, 不光呈现了高尚的身手程度, 给人们带来了史无前例的视觉波动, 更让人们直观地感觉到了呆板人资产的远大起色潜力。这一场名为《秧BOT》的节目献技不光是身手与艺术的协调，其背后从早期简便的呆板行为揭示, 到目前可以落成丰富跳舞编排、杀青人机互动的智能献技, 亦彰显着中国呆板人资产正在呆板人感知、运动驾御、人为智能等多方面得到了明显打破，更是继DeepSeek R1正在年前颤栗华尔街后紧接的另一件我国夺取前沿身手主权的记号性变乱。
动作“身手控”的学问产权状师，笑于从身手角度看这场献技所涵盖的前辈身手，比如多智能体协同驾御、高精度3D激光SLAM定位、前辈组网计划和全身AI运动驾御等。举例来说，多智能体协同驾御身手使得多个呆板人可以正在一个舞台上默契配合，落成丰富的跳舞行为和队形变换，呈现出高度的协和性和相同性；而SLAM定位身手（即时定位与舆图修筑，Simultaneous Localization and Mapping）让呆板人可以正在舞台上杀青正确的自帮定位和导航，切确地达到指定职位举行献技，担保了献技的贯通性和鉴赏性。别的，呆板人正在献技中还揭示了手绢的隐秘与开释、扔掷与接纳等丰富行为，这些行为的杀青涉及前辈的组织计划和算法赞成。总之，这场身手与墟市的双重狂欢，照射出中国呆板人企业从“身手跟班者”向“礼貌同意者”转型的深层逻辑。而站正在《秧BOT》节目幕后的宇树科技，早已正在环球边界累计申请专利近300余项，为此，通力状师测验着贯串宇树科技组织逻辑与计谋采取以明白智能呆板人资产的逐鹿礼貌与将来对象，供调换研商。
国际巨头垄断期（1960-2010）。表洋呆板人的讨论起步早, 可追溯至20世纪中期。1960年, 美国“连结驾御公司”获胜研发出寰宇第一台工业呆板人——Unimate, 记号着呆板人资产的初步。随后两年, 美国AMF公司紧随潮水, 推出了一款拥有编程功用的工业呆板人Versatran。1969年, 日本早稻田大学加藤一郎实行室研发出第一台以双脚走途的呆板人。[1]今后, 表洋呆板人身手起色愈发成熟, 造成以美国、日本、德国等强盛国度为代表呆板人资产创设式样。正在2010年之前，环球工业呆板人墟市80%的份额被日本、德国企业吞没，这些企业仰仗其前辈的身手和宏大的墟市影响力，险些垄断了一切工业呆板人墟市。公共耳熟能详的波士顿动力、发那科等企业通过正在液压驱动、周详减速器等症结身手周围申请大宗专利，修筑了坚实的身手壁垒。这些身手壁垒使得其他企业难以进入墟市，从而坚韧了这些国际巨头的墟市位子。这暂光阴，呆板人身手合键行使于工业坐褥周围，如汽车创设、电子筑设坐褥等，为工业主动化的起色做出了主要功劳。然而，这种垄断式样也范围了呆板人身手的多样化起色和墟市的进一步拓展。
中国弯道超车期（2010-2025）。我国呆板人行业固然较表洋起步晚, 于20世纪70年代才劈头, 但步入21世纪后, 正在我国当局高度着重人为智能资产起色, 将其列为计谋性新兴资产的计谋后台下。国内智能呆板人资产正在当局赞成、墟市需求、科技起色等多方面要素的饱舞下, 映现出速捷起色的态势。[2] LiveReport《2024年港股人为智能行业起色白皮书》中的数据证明2023年中国任事呆板人墟市界限达黎民币660亿元，而《2024年中国任事呆板人行业全景图谱》等呈报也预测，正在国度资产计谋的赞成、身手前提逐步成熟以及下游消费需求开释的饱舞下，中国任事呆板人墟市界限估计正在2024至2029年间延续上升，2029年墟市界限将打破1800亿元。[3]而如今，毫无疑义，宇树科技已仰仗“四足底盘+人形交互”双轨计谋跻身呆板人资产第一梯队。
差别化定位。宇树科技没有全体一头扎进工业呆板人红海，而是同时聚焦并押注消费级墟市。比如，宇树科技正在京东上架的四足呆板人Go2系列订价乃至下浸到千元级，而人形呆板人G1的订价亦仅为9.9万元黎民币。宇树科技通过“本钱驾御+场景适配”战术，似乎当年横空降生的大疆雷同，目前也为智能呆板人掀开了熏陶、文娱等长尾墟市。
专利驱动的身手迁徙。正在领受《企业家》采访时，宇树科技连结创始联合人陈立加倍提到了宇树科技的幼步速跑身手迭代方法和底层身手积蓄与迁徙。实在来说，宇树科技从H1 1.0学会走途、H1 2.0学会搬运物体及对地形的适宜材干到H1 3.0驰骋速率达3.3m/s，再到H1 4.0杀青了后空翻行为，从而逐渐递进杀青身手迭代；况且，宇树科技饱动着四足呆板人和人形呆板人两条门途，固然人形呆板人正在身手上比四足呆板人更有难度，但两者的底层逻辑是相通的。所以，宇树科技通过将四足呆板人的合联身手迁徙到人形呆板人上，大大节减了人形呆板人的研发周期，造成了跨样子身手协同搜集。[4]
身手自帮化与资产协同。宇树科技呆板人主旨零部件如电机、减速器、电机驱动器、编码器、传感器、主控乃至电池都采用自研，[5]正在容易被“卡脖子”的主旨部件上杀青了惊人的90%国产化率，帮帮其突破日德身手垄断。别的，宇树科技从2024年便布告开源深化练习代码库，吸引环球超万名开辟者插足，消浸行业身手门槛，帮力了人形呆板人算法的迭代优化。[6]
宇树科技于2016年正式兴办, 彼时宇树科技面对着身手研起事度大、墟市认知度低等诸多挑拨, 但团队仰仗着对呆板人身手的热爱和执着, 开启了贫穷的身手查究之途。原委一直发愤, 公司一连推出了多款四足呆板人产物。如A1四足呆板人, 仰仗着相对亲民的价钱和不错的本能, 正在墟市上获取了肯定的合切, 为公司积蓄了名贵的墟市体会和用户反应。今后, 宇树科技一直对产物举行升级迭代, 推出了本能更优的Go1系列等产物。正在四足呆板人得到肯定功劳后, 宇树科技劈头拓展产物线, 涉足人形呆板人等其他类型呆板人的研发。2025年央视春晚舞台上, 其研发的人形呆板人惊艳亮相, 记号着公司正在身手研发和产物多元化方面得到了主要打破。总体上，宇树科技正在呆板人周围的专利组织映现超群维度、全方位的特色，这些组织战术必将为一切呆板人资产的起色和逐鹿带来极具模仿道理的指引。
从申请时候趋向看, 自2016年兴办往后, 宇树科技专利申请数目举座呈上升趋向, 2019年后增加光鲜, 2022年到达岑岭后有所回落。这反响出公司正在起色流程中一直加大研发进入, 主动举行身手立异, 以适宜墟市逐鹿和行业起色需求。2019年后的速捷增加, 或者得益于公司加大研发资源进入、优化研发解决编造, 推出一系列立异收效并实时申请专利包庇。2022年专利申请数目到达70件的岑岭，之后正在2023年降低到37件，2024年进一步节减到28件。这种震动或者有多种出处。一方面，或者是公司正在2022年纠合举行了一次大界限的身手立异和专利组织，之晚生入了一个身手消化和整合的阶段。另一方面，也或者是受到表部墟市境遇、行业逐鹿态势或者公司内部计谋安排等要素的影响。比如，墟市逐鹿或者促使公司安排研发战术，加倍珍视研发质料和作用，或者公司劈头盘算新的研发对象，导致专利申请数目片刻节减。但从举座的专利申请趋向来看，宇树科技正在专利组织上或者接纳了先通常积蓄身手专利，然后按照墟市和身手起色状况举行安排的战术，以更好地应对墟市逐鹿和身手立异的挑拨。
从专利功令形态来看, 宇树科技的环球专利有68%均处于授权形态，况且个中国国内专利更是拥有84%的授权比例, 这是对公司身手立异材干和专利申请质料的高度承认，证明宇树科技不光主观上主动普及研发质料，正在客观上也做到了高价格、高质料的专利输出。高授权率意味着公司专利身手正在希奇性、创造性和适用性方面到达较高法式, 为公司修筑了坚实的身手壁垒, 有用阻拦逐鹿敌手效仿, 保护公司正在墟市中的身手上风和墟市份额。个别专利处于实际审查阶段, 这些专利若通过审查获取授权, 将进一步丰厚公司专利组合, 加强身手储存和墟市逐鹿力，不光为其能手业内创办了杰出的口碑，也进一步坚韧了其身手护城河的深度和宽度。
总之，宇树科技通过专利数目与质料并重的战术，获胜修筑了坚实的身手护城河，使得其不光能正在环球四足呆板人墟市中吞没高出60%的墟市份额，[7]还能通过春晚揭示的人形呆板人再次一鸣惊人。如许的战术及其落实不光为公司带来了明显的逐鹿上风，也为其他企业正在身手立异和专利组织方面供给了有益的模仿。
呆板人是集呆板、电气、策画机、生物学等多门学科而成的身手, 搜罗软件和硬件。个中, 硬件身手合键涉及动力体例和组织计划（如机体呆板组织、合节实行器、传感器、驾御器和电源等[8]），软件身手则合键涉及各种驾御、避障、定位、舆图修筑、AI等算法。所以，与大无数筹备产物的科技企业雷同，宇树科技同样接纳了硬件+软件的双层身手组织，修筑了硬核驱动与软硬协同的良性身手迭代组织。同时，笔者属意到，宇树科技的创始人王兴兴正在微博上揭橥了一张图片, 该图片较为详明地揭示了春晚献技的H1“福兮”人形呆板人所行使到的身手名称。笔者进一步对宇树科技的专利状况举行了盘查和讨论, 以为宇树科技的专利大致可分为如下几个种别(为便于批注，此个别身手周围明白仅聚焦宇树科技的国内发现专利和适用新型专利):
电源。与电源合联的专利数目仅有2件适用新型, 该适用新型的宗旨纠合于电池组织的合理性和装置的利便, 比如个中一适用新型专利的仿单所述, 其“宗旨之一配置集线板, 使电池包内部走线紧凑。而且电池包不易产生阻碍。”
机身组织。宇树科技涉及机身组织的专利为26件, 民多是与简化呆板人组织, 减轻呆板人自重与体积, 扩张呆板人举止边界, 便于呆板人坐褥创设, 抗表部冲锋, 或者通过立异拼装方法, 组件组织, 来减缓其他部件的损耗等合联。
动力体例和减速器。使得呆板人可以自正在举止的症结部位的应属合节, 呆板人的合节可分为线性合节和盘旋合节, 盘旋合节大致由电机、减速器、编码器、力矩传感器、其他驱动器、轴承、抱夹构成, 而线性合节的构成与盘旋合节近似, 区别正在于将减速器交换为了丝杠, 以杀青区此表运动方法。[9]宇树科技涉及这个此表专利数目较多, 单是动力体例与减速器的专利数目相加就已到达28件。
除上述以表, 宇树科技涉及防护(通过配置缓冲层等方法, 包庇呆板人本体不受到过大的表部冲锋, 包庇了四足呆板人内部的零部件)、检测安装(电机转子职位检测)、驾御(呆板人的驾御、遥操作)、自安静(机身连结特定职位和神情)、散热(疏散热量, 避免电机或驱动板的温度升高而导致损坏)、力传感器(力信号的采撷和传输)的专利数目为30件。
正在国内墟市上，宇树科技通过150余件专利深度笼盖了“功课; 运输”(B类)、“物理”(G类)、“呆板工程; 照明; 加热; 兵器; 爆破”(F类)、“人类糊口必须”(A类)、“电学”(H类)等IPC分类，个中加倍以“功课; 运输”(B类) 周围专利数目最多, 这与呆板人正在物流搬运、工业功课等场景的行使高度契合。正在工业4.0和物流主动化趋向下, 呆板人正在物料搬运、仓储解决等功课运输场景需求大增。宇树科技正在此组织大宗专利, 如涉及电驱动四足呆板人的腿部动力体例组织的专利, 通过优化腿部合节电机总成, 擢升呆板人运动活络性和安静性, 可通常行使于物流仓储中的物品搬运, 帮力企业杀青高效主动化运作, 再现了公司对主旨交易周围的身手深耕和墟市抢占。这些办法不光帮帮宇树科技有用修筑起了身手壁垒, 还坚韧了墟市当先位子, 并敷裕诈欺国内计谋与资源,将身手上风转化为了墟市上风。
正在国际方面, 宇树科技的组织通常且有重心, 笼盖寰宇学问产权结构及多个国度地域, 加倍聚焦科技强盛、墟市潜力大的区域, 如日本、美国等，正在这些地域举行专利组织可认为宇树科技产物进入本地墟市提前铺途，并擢升品牌著名度和墟市份额，同时也为其产物将来正在这些国度墟市的发售供给了功令保护。仅就目前的处境而言，宇树科技正在如加拿大和奥地利等个别地域的组织较为脆弱, 或者会错失潜正在墟市机遇。但总体来说，宇树科技目前的环球组织思绪依然注明确其并不会只满意于中国墟市，而是肯定会走向寰宇。纵然正在国际墟市上会晤对丰富功令编造、审查法式和文明差别带来的挑拨, 填补了专利申请与保护的难度和本钱, 还或者曰镪激烈逐鹿与专利纠缠，但能够意料的是，正在背靠中国宏大的供应链编造和身手立异材干的赞成下，宇树科技正在环球边界盘算更深更广的专利组织，将来发展潜力远大。
预测将来，呆板人资产远景无穷，宇树科技动作行业的有力插足者，正在身手立异和专利组织上已迈出坚实步骤，呈现了中国科技企业从身手跟班者到领跑者的蜕变。正在能够意料的将来，呆板人行业还必将正在法式化、专利池修筑以及天生式AI与大模子专利等方面迎来新的起色时机和挑拨。面临这日益激烈的墟市逐鹿和一直变革的身手需求，中国的呆板人科技公司更应无间发扬本身上风，延续加大研发进入，占据更多症结身手困难，优化专利组织，加倍是巩固对新兴墟市和脆弱周围的组织，引颈呆板人资产朝着更智能化、多元化的对象起色，为饱舞环球呆板人资产的发展功劳中国力气！
[1] 刘磊: 《浅析呆板人的讨论近况与起色远景》, 载《科技立异导报》2016年第06期, 第57-58页。
[2] 龚金锭,陈紫月,蔡心远,等: 《智能呆板人的发呈近况及远景预测》, 载《工业驾御策画机》2024年第10期, 第23-25页。
[8] 史婷娜,徐奕扬,谭本慷,等: 《呆板人合节用伺服电坎阱键身手与预测》, 载《电工身手学报》, 2025年02月10日, 第1-20页。